牛奶朱古力的起源可以追溯到19世紀末的瑞士。最早的固體朱古力是在1847年問世的，而牛奶朱古力則是在1875年由瑞士朱古力商丹尼爾·彼得（Daniel Peter）發明的。彼得與亨利·雀巢（Henri Nestlé）是鄰居，雀巢在1867年發明了製造奶粉的方法。受到雀巢奶粉的啟發，丹尼爾·彼得將奶粉與朱古力糖果混合，生產出了世界上第一塊固體的牛奶朱古力塊。
在此之前，朱古力的起源可以追溯到中美洲的瑪雅人和阿茲特克人，他們將可可豆磨成粉，加水和香料製成一種苦澀的飲料，稱為「xocolatl」。這種飲料被認為是神聖的，用於宗教儀式和貿易。16世紀，西班牙征服者把可可豆帶回歐洲，開始在飲料中加入糖和奶製品，使之變得更加甜美。
隨著時間的推移，朱古力的味道逐漸形成，並在20世紀對戰爭期間的美國士兵來說非常重要。朱古力的最初來源是可可樹，這些樹在中美洲和南美洲都有。可可故事的確切開始及其發明者尚不清楚，因為他們沒有寫下他們的歷史，人們對於他們是在混合物中使用可可豆還是僅使用可可豆的果肉部分存在分歧。