製作珍珠奶茶冰棒的步驟如下：
準備奶茶基底。將牛奶和紅茶放入鍋中加熱至接近沸騰後關火，蓋上蓋子燜15分鐘，讓茶香充分釋放。
製作蛋黃醬。將蛋黃和細砂糖打至體積變大，顏色發白。
混合奶茶和蛋黃醬。將奶茶基底過濾後，分次加入蛋黃糊中，攪拌均勻。
煮制蛋奶醬。將混合物倒回鍋中，開小火加熱，邊煮邊攪拌，直至混合物變粘稠，能夠留下清晰的痕跡後關火。
冷卻蛋奶醬。將蛋奶醬趁熱過篩，冷卻後加入煮熟的珍珠拌勻。
打發奶油。將淡奶油打發至細膩且稍有紋路的狀態。
混合冰棒液。將打發好的奶油與蛋奶醬混合均勻。
分裝冰棒模具。將混合好的冰棒液裝入裱花袋中，均勻擠入冰棒模具，震幾下排出氣泡，插入木棒。
冷凍冰棒。將模具放入冰箱冷凍室冷凍一夜。
脫模享用。冷凍一夜後，取出脫模即可享用。