瑜伽起源於古印度，距今約五千多年的歷史文化。它被認為是印度六大哲學派系之一，起源於印度北部的喜馬拉雅山麓地帶。古印度瑜伽修行者通過觀察和模仿動物的自然動作，創立了一系列有益身心的鍛鍊系統，即體位法。這些姿勢經過數千年的發展和完善，形成了瑜伽這一身心鍛鍊的修習法。瑜伽的實踐包括調身的體位法、調息的呼吸法、調心的冥想法等，旨在達到身體、心靈與精神的和諧統一。
隨著時間的推移，瑜伽逐漸形成了不同的流派和風格，如哈達瑜伽、阿斯湯伽瑜伽、功利瑜伽等。其中，帕坦伽利的《瑜伽經》對瑜伽的發展產生了深遠影響，它將瑜伽行法訂為完整的八支體系。瑜伽的文獻資料被記錄在印度的經典文獻《吠陀》中，並隨著時間的推移而逐漸發展。
如今，瑜伽已經成為一種廣泛傳播的身心鍛鍊方法，對心理健康和生理保健有著明顯的作用。它不僅在印度本土廣受歡迎，還傳播至世界各地，包括歐美、亞太、非洲等地區，並演變出了多種不同的瑜伽分支方法，如熱瑜伽、哈他瑜伽、高溫瑜伽、養生瑜伽等。