煮牛奶最好的方法取決於加熱的目的和可用的工具，以下是幾種推薦的方法：
微波爐加熱。適用於快速加熱牛奶至溫熱狀態，微波爐加熱牛奶時，建議使用微波爐專用容器，避免使用金屬或金屬邊緣的容器。
使用奶鍋或玻璃鍋加熱。適用於需要更溫和加熱的情況，可以使用中火，邊煮邊觀察牛奶的變化，一旦出現第一個氣泡，立即關火，這種方法可以最大限度地保留牛奶中的營養成分。
隔水加熱。適用於需要保持牛奶溫度較低的情況，可以將牛奶連同包裝一起放入熱水中加熱，或者將牛奶倒入容器中，使用80℃至100℃的熱水隔水加熱。
需要注意的是，避免使用開水直接煮牛奶，因為高溫可能會破壞牛奶中的營養成分，如蛋白質和維生素；在煮牛奶時加入糖應在牛奶冷卻到溫熱不燙手時進行，以避免營養成分的損失；如果使用煤氣灶加熱，應採用大火快煮的方法，避免文火慢煮，後者可能導致牛奶中的營養成分被破壞。