自控建模方法主要包括以下兩種：
機理分析法（白箱建模）。這種方法基於系統的工作原理和物理規律來構建數學模型。它包括確定系統的輸入和輸出量，然後根據這些量之間的關係建立微分方程或平衡方程。例如，在化學工程中，可以通過分析化學反應的動力學過程來建立微分方程；在電子工程中，可以通過分析電路的電壓和電流關係來建立相應的數學模型。
測試法（黑箱建模）。這種方法不依賴於系統的內部工作原理，而是通過實驗或實際運行數據來識別系統的輸入和輸出之間的關係。這通常涉及到對系統進行激勵，並觀察其回響，然後使用這些數據來估計系統的參數，進而構建數學模型。
這兩種方法可以單獨使用，也可以結合使用，具體取決於系統的性質和可用信息。例如，對於簡單系統，機理分析法可能更直接；而對於複雜系統，測試法可以提供更準確的模型。在實際套用中，了解系統的內部工作機制和外部行為對於選擇合適的建模方法至關重要。