《芝痲街》的一些主要角色包括艾摩（Elmo）、甜餅怪（Cookie Monster）、艾比（Abby Cadabby）、奧斯卡（Oscar the Grouch）、大鳥（Big Bird）、厄尼（Ernie）、佐伊（Zoe）、伯爵（The Count Von Count）、伯特（Bert）、葛羅弗（Grover）、羅西塔（Rosita）、泰利（Telly Monster）、麗麗（Lily）。
這些角色中，有的以其獨特的性格和行為而著稱，如好奇心旺盛的艾摩、總是尋找更多食物的甜餅怪，以及總是樂觀開朗的大鳥。