製作芝麻饅頭的步驟如下：
將牛奶倒入揉麪缸中，加入細砂糖和乾酵母，再加入麪粉和適量的泡打粉。
加入提前炒熟並磨碎的黑芝麻粉，揉成光滑的麪糰。
將麪糰蓋上溼布或保鮮膜，放在溫暖處發酵至兩倍大。
發酵完成後，將麪糰排氣，分割成小份，每份擀成圓形。
在面片上均勻塗抹一層清水，然後撒上黑芝麻粉，輕輕按壓。
將面片捲起，切成大小均勻的小段。
將切好的饅頭放在蒸籠或籠屜中，讓它們進行二次發酵。
發酵完成後，大火蒸制約10至20分鐘，具體時間取決於饅頭的大小和火力。
蒸好後，讓饅頭燜置幾分鐘後開蓋取出。
這是一種基本的芝麻饅頭做法，可以根據個人口味調整配料和步驟。