《塞爾達無雙》系列遊戲中的主要角色包括：
林克。作為主角，他是海拉魯王國的士兵，擁有勇氣三角神的力量。他的戰鬥風格以輕快的步伐和快速的劍術為主。
印芭。海拉魯王國親衛隊的隊長，同時也是撒爾公主的護衛。她的戰鬥風格以逆手拔刀術為基礎，以連擊消滅敵人。
塞爾達。作為遊戲中的女主角，她是海拉魯王國的公主，擁有操控神獸的能力。
米法。卓拉族的公主，擁有治療他人的能力，是林克年幼時的朋友。
達爾克爾。鼓隆族的豪傑，擁有防護衝擊的能力，擔任神獸「瓦‧魯達尼亞」的操縱者。
力巴爾。利特族中擁有優秀能力的戰士，擔任神獸「瓦‧魯達尼亞」的操縱者。
烏爾波扎。格魯德族的族長，擁有操縱雷電的能力，擔任神獸「瓦‧娜波力斯」的操縱者。
英帕。在《塞爾達傳說 曠野之息》中以老婆婆姿態登場，但在本作中以年輕姿態出現。
此外，還有其他角色如黑暗魔女席亞、暗黑法師威茲羅、灼熱兇殘戰士瓦爾加等。這些角色在遊戲中都有各自獨特的戰鬥風格和能力。