衛星可以分爲兩大類：天然衛星和人造衛星。
天然衛星是宇宙中自然存在的，圍繞行星沿一定軌道運行的天體。例如，月球就是地球的天然衛星。太陽系內的行星，除了水星和金星之外，都有各自的天然衛星。這些天然衛星在大小和質量上相差很大，它們的運動特性也不一致。例如，木星有超過69顆已知的天然衛星，土星有超過62顆。
人造衛星是由人類建造併發射到太空中，環繞地球或其他行星運行的裝置。它們可以是球形、多面形、圓柱形、棱柱形等多種形狀。人造衛星通常由太空飛行載具如火箭、航天飛機等發射到太空中。如果人造衛星環繞的是太陽，有時也可以稱爲人造行星。
衛星的存在是由於萬有引力的作用，被圍繞的行星或恆星受到衛星的影響。判別是否爲衛星的標準是兩個天體的質量中心是否在一箇天體之內。在太陽系中，所有的天體，包括地球，要麼是太陽的衛星，要麼是其他天體的衛星。