襪子最早出現在中國夏朝，約公元前21世紀至前17世紀。
夏朝時期，人們已經發明瞭最原始的襪子，這種襪子主要由獸皮或布料製作，當時的襪子還帶有絲帶，用於綁紮固定。隨着時間的推移，襪子的材質和製作工藝逐漸改進，例如在秦漢時期，襪子多由布帛製成。到了中世紀歐洲，類似的襪子也開始流行，不過是用布片子代替了細帶子。
此外，16世紀時，西班牙人開始將連褲長襪與普通襪子分開，並採用編織的方法來製作襪子。英國人威廉姆·李（William Lee）在1589年發明了世界上第一臺手工針織機，用於織制毛褲，這後來也促進了襪子的生產和發展。