角魚屬的魚類通常體型細長，前端近圓筒狀，後端側扁。它們的頭部較小，吻部圓鈍，吻皮向腹面擴展，蓋住上頜，邊緣成流蘇狀。口下位，上脣消失，下脣與下頜分離，前緣腹面有一橫帶，上被小乳突。兩頜具薄角質緣，吻須位於吻側溝的始端，較眼半徑長。口角須頗小，隱於口角內。側線鱗36-38個。體背和側部青灰色，雜雲紋斑，腹部灰白色，背上部和臀鰭中部灰黑色。尾鰭下緣黑色，其餘淺灰色，眼爲紅色。
角魚的一箇引人注目的特徵是它們寬大的胸鰭，胸鰭最下方還有二至三枚長指狀的鰭條，能讓它們在海底“行走”。體型最大可達1公尺，頭部被覆着骨質硬甲，框前骨具有向前突出、稱爲“吻突”的角。
角魚科魚類能利用鰾的推動來發出咕嚕咕嚕的聲音，因此其英文俗名叫做“海中知更鳥”(sea robins)。此外，角魚的胸鰭下方2～3枚分離的鰭條，不僅可以彎曲，在海底“爬行”，還能偵測出藏在海牀底下的獵物，將之挖出來喫。有時爲了便於掠食或者逃避掠食者的攻擊，它也會埋身於沙地中。當受到威脅時，則會張開胸鰭，某些種類還會露出內側鮮豔的“假眼”，以嚇退敵人。