豆腐串的煮製時間會根據不同的烹飪方法和個人口味偏好有所不同。以下是幾種常見的烹飪方法和所需時間：
1.清水煮製法：將豆腐串在清水中煮沸，然後繼續煮10到15分鐘。
2.綜合煮製法：先在鍋中加入調料和水煮沸，然後加入豆腐串，大火煮10分鐘後轉小火煮5分鐘。
3.長時間煮製法：有的做法建議煮40分鐘左右，適合那些喜歡非常軟嫩口感的烹飪者。
4.中火煮製法：將豆腐串放入已煮沸的湯中，中火煮30分鐘後，再繼續煮10分鐘。
5.短時燉煮法：將豆腐串在特製的湯中燉煮約30分鐘，適合那些喜歡較為入味的烹飪者。
6.傳統燉煮法：將豆腐串放入雞湯中，大火燒3分鐘後轉小火燉20分鐘。
7.簡易燉煮法：將豆腐串在雞骨架湯中燉煮20分鐘，簡單易行。
綜上所述，豆腐串的煮製時間從10分鐘到40分鐘不等，具體取決於所選用的烹飪方法和個人口味偏好。