消除系統中的穩態誤差
在PID（比例-積分-微分）控制器中，積分（I）環節的主要作用是消除系統中的穩態誤差，也稱為靜差，從而提高系統的控制精度。積分項通過計算誤差的積分來反映系統偏差，並根據積分時間常數來調整控制輸出。
當系統存在持續的偏差時，積分環節會積累誤差並產生控製作用，以減小穩態誤差，確保系統最終能夠達到期望值。積分環節還有助於減少系統的過度調節和振盪，特別是在長時間運行的系統中。
積分時間常數（Ti）是一個關鍵參數，它控制了積分項的回響速度。較大的Ti值會導致積分項的回響較慢，而較小的Ti值會導致回響較快。通過調整Ti，可以平衡系統的穩態誤差和過度調節之間的關係。
然而，積分項的設定需要謹慎，以避免過度的積分作用導致系統不穩定或出現振盪。在實際套用中，需要根據具體需求通過試驗和模擬來確定合適的積分增益（Ki）和積分時間常數（Ti），以實現系統的精確控制和穩定性。