刺參種類主要包括以下幾種：
仿刺參：又稱灰刺參、刺參、灰參、海鼠，體長20-40厘米，體呈圓筒形，背面隆起有4-6行大小不等、排列不規則的圓錐形肉刺，腹面平坦，管足密集，排列成不規則的3行縱帶，用於吸附岩礁或匍匐爬行。
花刺參：又稱「黃肉參」「白刺參」「方參」等，體長20-40厘米，參體呈圓筒形，背面排列大小不一的肉刺，腹部平坦，管足密集，口位於前端，偏於腹面，有楣狀觸手20個，觸手均偏於背面。
梅花參：又稱「鳳梨參」，因其體表刺多而尖，肉刺基部相連和呈「梅花」狀而得名，體色純黑或嫣紅，為中國南海所產海參較好的一種。
綠刺參：又稱「方刺參」「方柱參」「海棒槌」或「海老鼠」等，體呈四棱形，每個棱面都有一行圓頭小刺，色澤土黃略發紅，個體不大。
黑參：乾品圓筒狀略扁，兩端漸細，外皮較厚硬，皮面光滑，黑色或黑褐色，有不規則的大疣起，腹部有砂粒狀的小管足。
遼參：是指遼寧海參。
以上各種刺參主要產於中國的北海及海南島一帶，也有部分產於遼寧、河北、山東沿海。