天蠍座的由來或故事有多種說法，其中一種說法是：
天蠍座是黃道帶上的一個星座，原本是希臘神話中一群叫做“蠍子”的生物，在古希臘語中被稱為“Scorpii”。這群蠍子是神話中的英雄邁諾斯和提托的化身。他們與提修斯的故事有關，提修斯是雅典的王位繼承人，他的父親指定他作為囚禁勒達的王子的釋放者。
在到達蠍子的家後，提修斯嘲笑他們並挑釁他們，引發了一場戰鬥。雖然他在戰鬥中倖存下來，但他被迫殺死了自己心愛的女友希波利特。受到深深的內疚和自責的痛苦中，他決定將所有的蠍子視為他的犧牲品，並把他們放在天空中以紀念他的罪過。
另一種說法是，天蠍座是希臘神話中一個怪物的故事。在神話中，天蠍座是被兩條蛇保護的星座，而蛇在古代神話中被視為智慧的象徵。據說有一位旅行者藉助某種稀有的魚與毒蛇搏鬥才獲得一個這樣的漁場。他把這個漁場交給兒子去養。在他兒子的餵養下，它們越來越兇狠。在一次他返回漁場途中不幸與兒子走散。由於無法驅使漁場中的怪獸傷害人畜了，所以天上的神仙就把它們變成星座以紀念。
當然這只是其中的兩種說法，具體的天蠍座故事可以查閱天文類書籍或諮詢專業人士。