薛姓的起源較為複雜，主要源於任姓和媯姓，任姓的來源可以追溯到黃帝之子禺陽，禺陽的十二世孫奚仲被封於薛國，其子孫後來以薛為姓。
薛姓的起源還涉及多個歷史時期和地理位置的變遷，以下是詳細介紹：
奚仲因發明車輛而被大禹封於薛，後來其家族以薛為姓。
虞舜的後代田嬰被封於薛，其重孫田文（孟嘗君）也以薛為封邑，其後代有的以薛為姓。
還有一些薛姓來源於其他姓氏或族群的改姓，如北魏時期的鮮卑族叱乾氏改為薛姓，以及周文王的姬姓馮氏後裔改為薛姓。
薛姓的發展歷史悠久，涵蓋了多個民族和時期，對中國的文化和歷史產生了深遠的影響。