《塞爾達傳說：曠野之息》中的一些關鍵人物包括：
米法(Mipha)。她是海拉魯大陸東南部的拉聶爾地區居住的卓拉一族的公主，擁有著其他族人沒有的治癒能力。米法是卓拉族的英傑，神獸瓦·露塔的原操縱者。她被選中成為四英傑之一，負責操作神獸瓦·露塔以防備將要復活的災厄蓋儂。米法的性格溫柔而有些內向，似乎對林克存有愛慕之情，但最終沒有直接地表達出來。在一百年前對抗復活的災厄蓋儂的戰鬥中，米法戰敗而亡。
林克(Link)。他是遊戲的主角，一位從長眠中甦醒過來的失憶少年。
塞爾達(Zelda)。她是海拉爾王國的公主，是一位聰明且充滿好奇心的女孩。
達魯凱爾(Daruk)。他是海拉爾王國的哥隆族一員，作為哥隆族的精英戰士，他總是十分沉著冷靜，但也有勇敢的一面。
利巴爾(Revali)。他是居住在海拉爾王國的利特族一員。
守護者(Guardian)。據說是人類遠古時期製造出的生物，在災難來臨時，守護者突然開始襲擊人類，在至今的100多年裡依舊處於暴走狀態。
博哥布林(Bokoblin)。他們是居住在海拉爾王國的一種怪物，以群體形式共同居住在建造的巢穴之中。
此外，遊戲中還有許多其他角色和NPC，如哈西默，他是初始台地的東方莫約里橋上的NPC，以善良和熱心腸著稱。