馬來西亞的歷史可以追溯到公元初的幾個世紀，其早期歷史與印度和錫蘭的商業交往可以追溯到那時。最早的馬來村莊和寺廟遺址被發現在該地區。隨著時間的推移，來自印度次大陸和南印度的移民開始與當地居民共同生活，並與當地人混合。這些早期的影響反映在早期的碑文和文獻中，包括佛教、婆羅門教和耆那教的遺蹟。
大約在公元3世紀時，來自中國的移民和商人也加入了馬來群島的定居，他們的文化和宗教信仰與當地人融合，進一步塑造了該地區的文化和社會結構。大約從公元7世紀開始，隨著伊斯蘭教的傳播，阿拉伯和波斯商人也來到這裡，對這裡的社會、經濟和文化產生了深遠的影響。
14世紀和15世紀期間，馬六甲、滿剌加（今馬六甲）、柔佛和亞齊等城市開始建立，這是東南亞商業和文化的中心，也是與中國、日本、朝鮮和印度進行貿易的中心。
16世紀到18世紀是葡萄牙、荷蘭和英國等西方列強在東南亞擴張和競爭的時代，馬來西亞成為了他們的戰場。在這段時間裡，許多城市被殖民者占領，但馬來人和其他族群也發展出了自己的軍事力量，如檳城的檳城軍和馬六甲的馬六甲軍。
在二戰期間，馬來西亞被日本占領，並在戰後成為英國的一個殖民地組成部分。馬來西亞獨立的過程是在聯合馬來亞蘇丹與英國政府進行談判後開始的，並在1957年8月31日宣布獨立建國。
馬來西亞的歷史充滿了各種挑戰和衝突，但也見證了其作為一個國家的崛起和發展。馬來西亞的歷史也反映了其多元文化的特性，各種族、宗教和文化在這裡和諧共存。馬來西亞歷史故事的內容豐富多樣，以上僅列舉了部分重要的歷史事件和時期。