《龍珠》系列漫畫和動畫作品中有許多標誌性的角色，主要包括：
孫悟空。主角，一位擁有超凡力量的賽亞人戰士。他的故事從年輕時的猴子男孩到成為強大的賽亞人戰士，孫悟空以其善良的心地和強大的力量著稱，儘管缺乏正規教育，但他的戰鬥技能和道德標準同樣令人尊敬。
布爾瑪。作為萬能膠囊公司的大小姐，布爾瑪是一位科技天才。她與孫悟空的相遇標誌著他們冒險的開始，布爾瑪不僅幫助孫悟空了解外面的世界，還發明了多種高科技產品，如龍雷達，為尋找龍珠提供了重要幫助。
烏龍。外形似豬的動物型人類，最初作惡多端，後改邪歸正。
雅木茶。最初作為強盜出場，後成為孫悟空的夥伴。
普爾。動物型人類，雅木茶的忠實跟班。
龜仙人。雖然性格好色，但戰鬥力極高，是孫悟空和小林的師傅。
小林（克林）。最初與孫悟空一起修行的好夥伴，儘管有時會顯得膽小，但非常重視情誼。
天津飯。龍珠中後期的重要角色，原本是一名高手，後成為孫悟空的夥伴。
餃子。天津飯的夥伴，後成為孫悟空的朋友。
加林仙人。提供仙豆幫助孫悟空對抗惡勢力。
比克大魔王。天使的惡魔分身，後成為保護世界的英雄。
這些角色共同構成了《龍珠》系列豐富多彩的世界觀，每個角色都有其獨特的背景故事和在故事中的重要作用。