三心定理是指在平面運動中，三個彼此作平行運動的構件共有三個瞬心，這三個瞬心必定位於同一直線上。 瞬心是機構中兩個相對點速度為零的點。如果這些構件沒有直接連線形成運動副，則需要用三心定理來確定它們之間的瞬心位置。