人馬座的故事源於一個叫做射手的英雄，他是希臘神話中的之一。在天空中，射手座的傳說則和被縛的射手以及射手座的聖物有關。
被縛的射手講述了一位英勇的射手被神界處罰，貶為凡人，在人世間投胎轉世的故事。相傳這位射手非常英勇，無論在戰爭還是競技場上都能取得優異的成績。由於他出生時的奇怪狀況，一些特別的神物賦予了他不可思議的力量和射術高超的本領。這位英勇的射手將人類中的壞人視作神靈般尊重和保護，這使他成為了一位備受愛戴的人物。
關於射手座的聖物，傳說有一位美麗的公主被三位巨人抓走並囚禁在遙遠的地方。為了解救公主，這位英勇的射手開始長途跋涉，踏上了艱苦的征程。在經歷千辛萬苦之後，他終於成功地解救了公主並與其結為夫妻。在結為夫妻後，公主為這位射手贈予了一支神奇的弓箭。
這位射手運用這支弓箭的力量最終打敗了代表邪惡的三位巨人。他們各自返回家鄉時紛紛痛改前非。他們的親人們擔心這三個擁有無窮大力的惡魔，紛紛沖他們飛來而日夜不安，於是懇求天神宙斯為人類解除後顧之憂。天神宙斯為了獎賞這位英勇的射手，將他變為一位偉大的星座，他永遠地守護著人間，讓人們能夠安居樂業、享受幸福的生活。
綜上所述，人馬座的故事是一段英勇善良的英雄成長和守護人間幸福的傳說。在天空中，射手座的形象也是一位高大的弓箭手，他背負著弓箭和翅膀在空中翱翔著，為人們守護著安寧和幸福。