比例-積分-微分
PID（比例-積分-微分）控制原理是一種廣泛用於工業控制領域的經典控制策略。它通過不斷地調整比例、積分和微分這三個參數來控制系統的行為，以實現系統的穩定性、準確性和回響速度的最優平衡。
比例（P）控制根據誤差的大小調整控制量，其控製作用與誤差的絕對值成正比。這種方法可以快速回響，但可能導致系統過沖或振盪。
積分（I）控制根據誤差的累積量調整控制量，目的是消除系統的靜態誤差。這有助於確保系統在穩定狀態下的精確性，但可能導致超調。
微分（D）控制根據誤差的變化率調整控制量，使系統能夠預測未來的誤差發展趨勢，從而提前做出調整。這種方法有助於提高系統的穩定性並減少超調趨勢。
PID控制器根據設定值和實際輸出值之間的偏差，將這個偏差按比例、積分、微分三個參數進行線性組合，計算出控制量，從而對被控對象進行控制。這種控制策略因其算法簡單、魯棒性好、可靠性高和調整方便等優點而被廣泛套用於各種工業控制系統中。尤其是在難以獲得被控對象精確數學模型的情況下，PID控制器因其結構和參數易於通過經驗和現場調試確定而成為首選。