仙后座的故事源於北歐神話。在天神奧丁和凡人吉爾布雷德的子孫中，有四個兄弟姐妹，他們被稱為“瓦爾基里”，意思是“救世主”或“皇后”。這四個兄弟姐妹分別是：前額隆起，像座山峰的英靈王基利柏爾；肩寬腰細，手持寶劍的斯古爾特；雙眼各長三隻的瓦爾基里；以及端莊美麗的格恩達爾。
在北歐神話中，當所有的人都入睡後，瓦爾基里就會駕著由兩隻白鹿拉的戰車來到大穹窿中，將英勇善戰者的靈魂接到他們升入天堂的瓦爾哈拉殿堂。當戰爭或比武大賽結束後，他們也會乘著飛龍拉的金色戰車來到華納海姆的邊緣，與死難者共進晚宴。
而在古時的斯堪的納維亞，仙后座被看作是瓦爾基里姐妹的坐騎，正以一種溫和的方式載著她們飛行。所以每當夜晚時分，人們仰望天空，看到仙后座在群星中閃耀，就仿佛看到瓦爾基里從天而降，引領英勇的靈魂們來到瓦爾哈拉殿堂共飲美酒。
因此，仙后座的故事就是這樣產生的。