《刀魂6》中的角色包括：
西格飛。是一名揮舞等身巨劍的金髮騎士。西格飛的父親是名騎士，但西格飛曾與誤入歧途的夥伴組成盜賊團，並在一次襲擊中誤殺了自己父親。西格飛為了逃避現實扭曲了自己的記憶，並踏上了尋找傳說之劍「劍魂」的旅程。
御劍平四郎。是用刀在日本戰國亂世中存活下來的男人。御劍平四郎在長篠之戰中得知了最強之劍「Soul edge」的存在，並與種子島進行比試，後苦練劍術，習得了居合技。
成美娜。是朝鮮成式道場武術大師之女，成美娜在父親教導下學習「成氏大刀術」，並踏上了尋找刀魂修練武藝的旅程。
真喜志。是《刀魂》系列初代作登場至今的元老角色，出身琉球王國首都首里。真喜志的父親是名外貿商，真喜志在父親死後集結了許多夥伴和同鄉成立了海賊組織，揚帆向大海起航。
噩夢。原本為西格飛的另一個邪惡的自我，在《靈魂能力III》中與西格飛分離，成為了象徵著「邪劍」的實體及地獄的化身。是「邪劍」的所有者和故事中的主要反派。