劉姓的起源主要有三種說法：
最主要的一支來源於祁姓，是帝堯的後裔。形成於夏朝後期，出自今河南魯山。這一支劉姓最早可以追溯到劉累，劉累是帝堯的後裔，因馴養龍有功，被夏朝第十三帝孔甲賜姓爲御龍氏。劉累的後代以他的名字爲姓氏，形成了最早的劉姓一支。
源於姬姓的劉氏形成於春秋時期。這種說法認爲劉姓是周王室的後代，周成王封王季的兒子於劉邑（今河南省偃師縣西南），其後裔以邑爲氏。
外族改姓。這種情況在古代也比較常見。例如，西漢初期，匈奴貴族內附；南北朝時期的鮮卑族進入中原；清朝的滿洲八旗漢化等，期間有大量外族人改姓劉姓。
此外，還有一些其他來源，如西漢初年，匈奴部族強盛，漢高祖劉邦採取和親政策，以皇室宗女嫁給匈奴單于冒頓爲妻，根據匈奴貴者皆從母姓的習俗，攣氏子孫皆姓劉。劉姓是中國的第四大姓，人口約7000萬，佔漢族人口的5.4%。