力的平衡方程是物理學中用於描述物體受力平衡狀態的方程。當作用於剛體的力系使剛體平衡時，力系與零力系等效，因此力系平衡的充要條件是主矢與主矩均為零。即:FR=0，MO=0。將上式向直角坐標系各坐標軸投影，即得投影分量的平衡方程，不同力系的平衡方程數目與形式均有所不同。
具體來說，有以下幾種力系的平衡方程：
任意力系: Fx=0，Fy=0，Fz=0，Mx=0，My=0，Mz=0。
平面力系: Fx=0，Fy=0，MO=0。
空間匯交力系: Fx=0，Fy=0，Fz=0。
平面任意力系的平衡方程: ∑F=0，∑Fy=0，∑Mx(F)=0。
平面平行力系平衡方程: ∑F=0，∑Mx(F)=0，y軸不垂直力的作用線。
平面一般力系的平衡方程: ∑Fx=0；∑Fy=0；∑M0(F)=0。
以上各種力系的平衡方程的數目與形式均有所不同，具體套用時需要根據實際情況選擇合適的方程。