匈奴王庭的位置在不同的歷史時期有所變化，主要的位置包括今天內蒙古的部分地區、蒙古國以及外蒙古的一些地區。
例如，在公元前244年之前，匈奴王庭位於今天張家口市北部。被李牧打敗後，匈奴向西遷徙。公元前215年至公元前200年之間，匈奴單于王庭位於今天外蒙古的杭愛山南面的博格多或曼達勒敖包一帶。後來的冒頓單于帶領匈奴打敗東胡，南下至漠南，在今天的烏蘭察布和四子王旗一帶建立新的單于王庭。公元前200年至公元前119年之間，匈奴單于王庭在今天的內蒙古烏蘭察布和四子王旗之間的察哈爾右翼中旗一帶。經過漠南之戰、漠北之戰，匈奴單于王庭遷徙至漠北。公元前119年至公元前103年，匈奴單于王庭在今天的外蒙古的曼達勒敖包和特格特勒之間趙信城一帶。公元前103年至公元前91年，匈奴單于王庭西遷，遷徙至西巴彥烏蘭和博格多一帶。公元前91年至五單于之亂，匈奴單于王庭在今天的外蒙古杭愛山北麓的哈拉和林一帶。