天蠍座的故事有兩種版本：
版本一：
在古希臘，有一個叫作狄俄斯庫里（Dioscuri）的孿生兄弟。他們是卡斯托爾（Castor）和波呂丟刻斯（Pollux），他們還是哈迪斯和赫拉的兒子。有一天，兄弟兩人發現了一頭金色的公牛，於是他們決定把公牛帶回家獻給父親宙斯，但在途中他們被這頭公牛走失了方向，導致了他們在山中迷路。此時，他們看到了一個女人，她告訴他們她知道公牛在哪裡，但是需要他們幫她一個忙——告訴她宙斯，她被他的兄弟們所困擾。在她的指引下，兄弟兩人找到了公牛並獻給了宙斯。這個女人後來就成為了天后赫拉。這個任務完成後，兄弟兩人發現他們又走回了家門口。
版本二：
在古希臘，天蠍座是一個著名的獵人，名叫薩拉斯泰拉（Sargas）。他擁有一隻非常有名的獵鷹，名叫帕拉斯（Pallas）。有一天，帕拉斯在天空中飛翔時發現了天蠍座，並開始追逐他。薩拉斯泰拉試圖阻止他的獵鷹去追逐天蠍座，但他無法阻止帕拉斯。最後，帕拉斯殺死了天蠍座並吃掉了他的心臟。薩拉斯泰拉為獵鷹感到傷心和羞愧，所以他把天蠍座的形象放到了天空中以紀念他的獵鷹和自己的兄弟，從而產生了天蠍座的故事。
這些故事描繪了兄弟間的團結和冒險精神，也描繪了神話生物和神奇力量的存在。每個星座背後都有一段獨特的神話故事，這也反映了古希臘人對自然界的理解和想像。