用牛奶做冰淇淋的基本步驟是準備材料、製作蛋黃糊、混合牛奶和淡奶油、冷凍和後處理。詳細步驟如下：
準備材料。需要純牛奶、淡奶油、糖、玉米澱粉、奶粉等，可根據口味加入奧利奧餅乾碎、抹茶粉、蜜紅豆等。
製作蛋黃糊。將蛋黃和糖混合併攪拌均勻，直至蛋黃液顏色變淺，發白，也可加入檸檬汁或白醋去腥。
混合牛奶和淡奶油。將牛奶倒入鍋中，加入已打好的蛋黃液，隔水加熱並不斷攪拌，避免煮沸以免形成蛋花，加熱至濃稠後，放入冷水中冷卻。
混合牛奶和淡奶油。將冷卻後的蛋奶糊與打至中硬峰的淡奶油混合，攪拌均勻。
冷凍和後處理。將混合好的冰淇淋液倒入容器中，放入冰櫃冷凍室冷凍，每隔一段時間拿出來攪拌一次，可使成品口感更加細膩。
以上方法適用於製作基本的牛奶冰淇淋。可以加入不同的口味配料，如奧利奧餅乾碎、抹茶粉、蜜紅豆等，變化出不同口味的冰淇淋。