射箭的起源可以追溯到人類原始時代，最初被用作狩獵和戰爭的工具。古代的亞洲、非洲、歐洲等地區都曾流行射箭活動。在中國，射箭歷史尤為悠久，早在舊石器時代晚期，人們就發明了弓箭，並且弓箭一直是人們狩獵和軍隊打仗的重要武器。
隨著時間的發展，射箭逐漸成為一種體育運動和娛樂活動。16世紀，出現了三種射箭的運動形式，包括對靶射箭、奧林匹克射箭和漫遊射箭。現代射箭運動最早開始於英國，英格蘭約克郡自1673年起舉行方斯科頓銀箭賽。1844年，第一屆全英射箭錦標賽舉辦。1861年，英國射箭協會成立，統一了競賽規程。
1896年，射箭被列為奧運會正式比賽項目，但因缺乏統一競賽規則，1908年第七屆奧運會後被取消。直到1972年，國際奧委會才正式將射箭運動列入奧林匹克比賽大綱。
中國的射箭運動始於1959年，按照國際規則舉辦射箭比賽，並在全國25餘個省、自治區、直轄市得到蓬勃發展。