「悲乎足下」這個表達最初來源於一個關於春秋時期晉國公子重耳（即後來的晉文公）和他的臣子介子推之間的故事。介子推為了救助重耳，割下了自己腿上的一塊肉煮湯，這湯奇蹟般地治癒了重耳的重病。後來，重耳成為晉文公，封賞有功之臣，但介子推因不滿朝野的邀功風氣，帶著母親隱居深山。晉文公得知介子推隱居後，派人燒山逼其下山領賞，介子推抱著一棵樹被火燒死。晉文公為了紀念介子推的功績，砍下那棵樹製成木屐，每當想起介子推割肉之功，便悲嘆道：「悲乎，足下！」從此，「足下」便成為對他人的敬稱。
需要注意的是，這個故事的真實性有待歷史學家的考證，但它是「足下」這個敬稱來歷的最經典版本。