"愉虐"是SM的又稱，正式的稱呼為BDSM，中文譯作「皮繩愉虐」。它是控制與服從(D&S)和捆綁與調教(B&D)等一系列多元性行為的總稱。BDSM活動必然基於雙方自願的原則，過程中的行為也需要經過雙方商討和認可。受虐方在過程中其實得到了自己被虐需要的滿足，看似受到傷害的一方在過程中其實得到了自己被虐需要的滿足。在很多情況下,受虐方依照自己的需求,控制著施虐方的「傷害」的程度。受虐方隨時可以通過安全詞叫停自己不太喜歡的「傷害」和「調教」。為了保證BDSM過程的「傷害」不會脫離雙方的預期和控制，BDSM需要雙方有足夠的相互了解，並事先商定許多細緻的約束。