楊枝甘露的製作步驟如下：
準備西米。在鍋中加入足量清水，大火煮開後加入西米，不斷攪拌以防止粘鍋底，大火煮10分鐘後轉小火，繼續煮5分鐘，期間持續攪拌。煮至西米中心僅剩一小點白心時，關火併蓋上鍋蓋燜約20分鐘，直至西米完全變透明。將煮好的西米用涼水沖洗並浸泡。
準備芒果和西柚。將芒果去皮去核，取約300克芒果肉打成芒果泥，剩餘芒果肉切成小丁。西柚去皮並剝去外皮，將果肉撕成小丁。
製作芒果奶昔。在奶鍋中加入250毫升飲用水和適量糖，煮沸後關火，將西米倒入並攪拌均勻，待其冷卻至40攝氏度以下。接著將淡奶油、椰漿和芒果泥加入西米中，攪拌均勻後放入冰櫃冷藏。
組合。在杯子中加入芒果丁、西柚丁和適量西米，倒入椰子汁，然後倒入芒果奶昔，攪拌均勻即可。
這樣，一杯美味的楊枝甘露就完成了。