橡皮擦的發明可以追溯到1770年，由英國科學家約瑟夫·普利斯特利首次發現天然橡膠可以用來擦除鉛筆字跡。
在此之前，人們曾使用麪包屑來擦去鉛筆印記。隨後，英國工程師Edward Naime被認爲是對橡皮擦發展做出重要貢獻的人物，他無意中發現橡膠可以用來擦拭鉛筆印記，並開始生產和銷售橡皮擦。
隨着時間的推移，橡皮擦的材質和形狀發生了很大的變化，例如，1839年，發明家Charles Goodyear發現了硫化過程，這一過程顯著提高了橡膠的質量，使得橡皮擦變得更加可靠和耐用。
此外，1858年，一位來自美國費城的發明家因爲將橡皮擦安裝在鉛筆尾部而獲得專利，但這種設計後來被判定爲“僅將兩項現有技術組合而非創造新產品”而失去專利權。
總的來說，橡皮擦的發明和應用極大地改變了人們的書寫和繪畫習慣，成爲了現代文具中不可或缺的一部分。