武仙座的故事源於一個神話傳說。傳說伊卡魯斯是埃里柴迪奧斯和希拉的兒子，他們建立了一個名叫武仙的王國，並將其置於基克拉迪王朝統治之下。然而，伊卡魯斯不滿足於這一切，他希望更進一步，找到未知的陸地和海洋的邊界。他的父親贈給他一個神奇的翅膀，允許他飛行到任何地方。伊卡魯斯和赫拉克利特試圖探索新的領域，但他們遭遇了逆風，翅膀被折斷，他們掉入海中淹死。這個傳說就成為武仙座的神話起源。
在古代，武仙座被認為是半人半神的生物，他們在海洋上航行並最終變成泡沫而死。而在古希臘，武仙座也與亞細亞的赫拉斯彭城相關聯。此外，武仙座也與希臘神話中的伊卡魯斯之船有關，傳說中這艘船從天空中掉下來變成了泡沫，最後成為了星星。
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