公元969年
火箭的發明可以追溯到古代中國。最早的火箭形式出現在公元969年，由北宋軍官嶽義方和馮繼升製造，這種火箭以火藥爲動力，用於戰爭中焚燒敵軍的攻城雲梯。到了公元12世紀中葉，火箭經過改進，廣泛用於戰爭，如宋軍與金兵的“采石之戰”中使用的“霹靂炮”。此外，公元13世紀以後，中國的火箭兵器在戰爭中有了很大發展，併發明瞭許多與現代火箭類型相近的火箭形式。
現代火箭技術的奠基人是羅伯特·哈金斯·戈達德（Robert H. Goddard），他是美國教授、工程師和發明家，液體火箭的發明者。他在1926年3月16日發射了世界的第一枚液體燃料火箭。此後，火箭技術得到了進一步的發展，1957年前蘇聯利用火箭發射成功第一顆人造地球衛星，而美國的阿波羅運載火箭在1978年曾運載24人進入空間。
綜上所述，火箭的早期形式最早出現在公元969年的中國，而現代火箭技術則是由羅伯特·哈金斯·戈達德在20世紀初發明的。