製作熟芝麻的步驟如下：
清洗芝麻。首先使用水清洗芝麻，洗去表面的雜質，洗淨後瀝乾水分。
炒制芝麻。將芝麻放入鍋中，開火炒制，開始時由於芝麻表面有水分，可以不用擔心糊掉。隨着水分蒸發，芝麻會開始跳動併發出聲響，這時需要不停翻炒。炒制時間大約需要10分鐘左右，直到芝麻發出噼裏啪啦的聲音，個別芝麻已經炒黃，感覺變輕，這時芝麻已經炒熟，會散發出濃郁的香味。
冷卻和儲存。炒熟後的芝麻應該晾涼，然後存放在密封乾燥的瓶子中。如果喜歡甜食，可以加入細砂糖拌勻後再裝罐保存。
以上方法可以製作出基礎的熟芝麻，也可以根據需要將其進一步加工，比如使用料理機絞碎用於製作甜點或糕點。