製作牛奶冰淇淋的方法有很多種，以下是一種常見的家庭製作方法：
準備材料。準備純牛奶、淡奶油、白糖、蛋黃和蛋清。
蛋黃和蛋清分離。將雞蛋的蛋黃和蛋清分開。
打發蛋黃。在蛋黃中加入白糖，用打蛋器打發至顏色變淺。
煮牛奶。將純牛奶煮沸後關火。
混合牛奶和蛋黃。將煮好的牛奶慢慢倒入蛋黃中，邊倒邊攪拌，以防止蛋黃煮熟。
煮蛋奶混合液。將蛋奶混合液放回鍋中，開小火加熱，不斷攪拌至濃稠，類似粘稠狀，然後熄火。
打發淡奶油。將淡奶油和適量的糖放入碗中，用打蛋器打發。
混合蛋奶液和淡奶油。將打發好的淡奶油加入到蛋奶液中，攪拌均勻。
冷凍。將混合液倒入冰淇淋盒中，放入冰箱冷凍。每隔一段時間可以拿出來攪拌一次，重複此步驟直至冰淇淋完全凝固。
脫模和享用。將冰淇淋從模具中脫模，即可享用。
這是一種基本的牛奶冰淇淋做法，可以根據個人口味添加不同的調味品或水果。