疲於奔命成語出自《左傳·宣公十二年》：“欒書曰：‘備一分可也，每一，不可焉。’”又《僖公二十八年》：“相盈於途，唯疲病而已。”故事是：春秋時期，晉楚城濮大戰，晉軍統帥先軫想出一計，命令晉軍後退，以便把楚軍引入圈套。楚軍中計追擊，並追到晉軍休息的地方。這時，晉軍擺出兵強馬壯的架勢，使楚軍大為恐慌。結果楚軍只好退回城濮。晉軍班師回國後，士兵們疲乏不堪，公子重耳對他們說：“從今以後，不能為晉國帶兵打仗了。”
這個故事說明了在戰爭中，軍隊必須保持一定的戰鬥力，否則就會失敗。後來，“疲於奔命”這個成語用來形容因長期勞累或不得休息而筋疲力盡、疲乏不堪的狀態。