竹姓在歷史上出現過許多名人。在漢代，有竹魯和竹晏，其中竹魯擔任過下邳相，而竹晏則是樅陽侯。唐代時，竹承構在開元末年成為從三品宣州刺史。南唐時期，竹夢松是一位著名的畫家，曾任東川別駕。元末，竹貞是一位武將，官至從一品中書省平章政事，來自蒲州榮河。明代時，竹祥是昌黎人，擔任正四品太僕寺少卿。清代也有一位著名的竹姓人物，竹猸猗，他是順治乙未年的進士，曾擔任蒙城縣令。另外，竹緣猗也是清代的一位著名人物。
竹姓的來源可以追溯到姜姓和少數民族姓氏。據《名賢氏族言行類稿》記載，孤竹君是姜姓，商湯時期封於遼西的令支，其子孫中有以國名中的竹字為姓的，從而形成了竹氏。此外，由於竺和竹同音，漢代有一位名叫竹晏的人改姓為竺。