蒸汽機的發明是一箇迭代的過程，涉及多箇人的貢獻。最初，蒸汽機的雛形是由古希臘數學家亞歷山大港的希羅於公元1世紀發明的汽轉球。然而，大部分人認爲第一臺真正意義上的蒸汽機是由蘇格蘭鐵匠托馬斯·紐科門在1705年發明的。紐科門綜合了前人如法國物理學家德尼斯·帕潘和英國人託易斯·塞維利的發明優點，創造出了空氣蒸汽機。
此外，需要明確的是，雖然詹姆斯·瓦特在後來對蒸汽機進行了重大改進，並於1776年製造出了第一臺有實用價值的蒸汽機，但他並不是蒸汽機的原始發明者，而是改良者。瓦特的貢獻在於他運用科學理論對蒸汽機進行了一系列的創新和改進，使其效率大大提高，從而推動了工業革命的發展。