《塞爾達傳說》的歷史可以追溯到很久很久以前，當世界尚處於混沌狀態時。以下是《塞爾達傳說》歷史的詳細介紹：
創世。偉大的黃金三女神降臨到原始混沌之上，運用神力開闢大地、創造魔法和秩序，並誕生生命。她們將代表力量的黃金三角留給海利亞女神，用以維持世間的平衡。海利亞女神負責保管黃金三角並保護世間的生靈。
早期歷史。最早開拓大地並建立文明的是天空人種族。隨著其他種族的崛起，天空人的祖先製造了能夠漂浮在空中的城市。一場戰爭後，魔王終焉者企圖奪取黃金三角，統治世界。女神海利亞封印了魔王，但預感到魔王的力量終將覺醒。為了對抗魔王，女神轉世成為一位少女，並與青梅竹馬的少年林克一起長大。魔族殘黨一直在尋找復活魔王的方法。
初始故事。在海拉爾地區，代代相傳著擁有神秘力量的黃金三角形（三角力）。大魔王伽農奪走了象徵力量的三角力，塞爾達公主分割智慧三角力成8份隱藏各地。林克在印帕的幫助下開始對抗伽農，從而開啟了《塞爾達傳說》的傳奇故事。
以上是《塞爾達傳說》歷史的重要節點。整個系列的時間線非常複雜，涵蓋了多個遊戲故事線。