豆奶粉的成分主要包括大豆、牛奶、白砂糖、麥芽糖漿、全脂奶粉、精煉植物油、碳酸鈣、食用鹽以及維生素D等。每100克豆奶粉中，含有能量423千卡、蛋白質19克、脂肪8克、碳水化合物68.7克、膳食纖維0克、膽固醇90毫克、灰份1.6克、維生素A0毫克、胡蘿蔔素0毫克、視黃醇0毫克、硫胺素0.09毫克、核黃素0.09毫克、尼克酸1.1毫克、維生素C0毫克、維生素E4.75毫克（α-E、β-γ-E、δ-E均為0）、鈣149毫克、磷257毫克、鉀528毫克、鈉15.3毫克、鎂184毫克、鐵4.3毫克、鋅2毫克、硒7.19微克、銅0.61毫克、錳1.2毫克、碘0毫克。
此外，豆奶粉還有不同的口味和含糖量，如原味、黑芝痲香型、紅棗香型、核桃香型等，以及有糖和無糖之分，無糖豆奶粉通常使用木糖醇、山梨糖醇、麥芽糖醇、甘露醇、低聚糖等食糖替代品。