G02指令的格式主要有以下幾種：
G02 X(U) Z(W) I K F。這是最常用的格式，其中X、Z表示圓弧終點的絕對坐標值；U、W表示圓弧終點相對於起點的增量坐標；I、K表示圓心相對於起點的增量坐標；F表示切削速度。
G02 X(U) Z(W) R F。在這種格式中，X、Z同樣表示圓弧終點的絕對坐標值；R表示圓弧半徑，如果R為負值，則表示圓心角大於180度；F表示切削速度。
G02也可以寫作G2，用於指示逆時針圓弧插補。
在使用G02指令時，可以選擇絕對坐標編程（X、Z）或相對坐標編程（U、W）。如果使用圓心位置指定（I、K），則圓心相對於圓弧起點的坐標被指定；如果使用半徑指定（R），則R為圓弧半徑的值。