姚姓的起源可以追溯到上古時期，與舜帝有關。舜帝，名重華，是黃帝的八世孫，也是上古五帝之一。據《史記》、《說文》等典籍記載，舜帝生於姚墟（又稱諸馮，今山西省永濟市張營鄉舜帝村），因此他的後世子孫便以居地爲姓氏，稱爲姚氏，世代相傳至今，史稱姚氏正宗。
姚姓還有其他來源，包括：
源於嬀姓，舜帝的後代中有居住在嬀河邊的人，他們的子孫中有的以嬀爲姓。武王滅商後，找到了帝舜的後裔嬀滿，武王把他的大女兒嫁給嬀滿，並且封他於陳。嬀滿的子孫中有以國爲姓的，即成爲陳姓的始祖。傳至年仲敬氏時因避王莽亂居於吳郡，改姓爲嬀。傳五世後，復改爲姚姓。
源於羌族、蒙古族、滿族、德昂族等少數民族，屬於漢化改姓爲氏。
源於田姓改爲姚姓，嬀滿的子孫中有以國爲姓的，即成爲陳姓的始祖。嬀滿傳十世至公子完公（四十四世），因國中內訌，完公爲避禍奔於齊國，遂改姓田，名完，成爲田氏的始祖。田氏代齊稱王，直至秦並六國。秦末，項羽立田安爲北齊王，漢初爲韓信所滅。族人田橫遂擁兵東海島嶼，自立爲齊王，拒不降漢。漢高帝八年，爲了防範和控制故舊諸侯貴族，宣詔齊楚等大家族徙遷關中長陵。原齊國王室中的部分人，由於懼怕田橫事件牽連，便歸併入另一支由姚姓衍生而來的王姓，易姓王。
綜上所述，姚姓的起源主要與舜帝及其後代有關，以及後來的一些少數民族漢化改姓爲氏的過程。