PID控制算法是一種結合了比例（P）、積分（I）和微分（D）三種控制環節的算法，廣泛應用於連續控制系統中。PID控制算法的核心思想是根據系統的輸入和設定值之間的偏差來調整控制輸出，以實現對系統的精確控制。
PID控制算法的具體公式爲：
u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫ e(t) dt + Kd * ∂e(t) / ∂t
其中，u(t)是控制器的輸出信號，e(t)是輸入偏差（即實際值與設定值的差值），Kp是比例增益，Ki是積分增益，Kd是微分增益。
PID控制算法的優勢在於它能夠處理非線性、時變和不確定性的系統，同時具有較強的魯棒性和穩定性。PID算法可以通過調整比例、積分和微分三個參數來適應不同的控制需求和系統特性。