千里走單騎的主要故事是關羽過五關斬六將。關羽曾因舊義兄弟張飛的求救，暫時留在家中。此時曹操派出兵力進攻劉備所在的城市，張飛派出兵力護送劉備家眷。但劉備家眷因此處境危險，只能轉移到許都，隨後會合關羽一同抵禦曹操的進攻。而此時關羽經過徐州的時候斬殺了洛陽的將軍洛陽太守王植，同時解除了張飛憤怒情緒後繼續踏上征途。關羽為了劉備嫂子不被漢獻帝加封而發生矛盾。關羽護送劉備家眷前往許都後被封為漢壽亭候，後來又在路上碰到趙雲。至此五關六將均被其擊敗並成功過五關斬六將最終回到劉備身邊的故事。
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