地球座標系主要有兩種表現形式：地理座標系和地心座標系。具體如下：
地理座標系。地理座標系是基於地球表面的系統，使用經緯度和參考橢球體來定義地球表面位置。這種座標系通常用於地圖製作和導航，如GPS系統使用的WGS84座標系就是一種地理座標系。
地心座標系。地心座標系是固定在地球上並與地球一起旋轉的座標系，原點位於地球質心。這種座標系可以採用笛卡兒座標形式，其中X、Y、Z軸分別指向特定的地理方向，也可以採用大地座標形式，以經度、緯度和高度表示位置。地心座標系廣泛用於科學和工程領域，如地質調查、地球物理學和航天測量。