《大唐狄公案》的主要人物包括：
狄仁傑：新任蓬萊縣縣令，正七品上，山西太原人，時年33周歲。他是劇中的主人公，由周一圍飾演。
狄公隨從：新任蓬萊縣縣尉，從九品上。原為狄府管家，隨狄公任職蓬萊時已經五十多歲。由姬他飾演。
喬泰：狄公隨從，時年29歲，身材高大，武藝高強，射術一流，且帶兵能力出色。原為京城名門世家子弟，在軍隊中擔任旅帥，從八品上，北征朝鮮半島時被上級長官陷害，化名為喬泰，落草為寇。
馬榮：狄公隨從，喬泰結義兄弟，年紀略小於喬泰，身材比喬泰略高，自幼習武，同樣武藝高強，擅長駕船游泳潛水，水性極佳。揚州人氏，與其父在江邊經營貨船運輸，後其父突然去世，為了還債變賣家產，後因本地縣令草菅人命，馬榮將其打死後，落草為寇。
以上是《大唐狄公案》中的主要人物。