天蠍座的故事來源於古希臘神話。
故事講述了有一天，諸神在山林中聚會，會議中討論要選出一位星座女神來代表他們。天神宙斯之妻赫拉提議選由人類代表他們，諸神於是選出最美麗且最聰明的人類公主歐羅巴來擔任這個職務。歐羅巴是亞細亞國王透克瑞斯的閨女，後來成為天神卡斯特的女兒。在諸神中，唯有美神阿佛洛狄西斯自告奮勇的表示要成為歐羅巴的守護神。
歐羅巴和她的同伴們正要離開會場時，一隻金牛從赫斯珀里得斯的花園裡跳出，向他們奔來。歐羅巴看到牛的模樣很恐怖，所以被嚇跑了。但阿佛洛狄西斯卻認出了這頭金牛是她的父親宙斯的聖獸，因此急忙追了上去。
後來歐羅巴生了一個漂亮的女孩，美極了，眾人都稱讚她是特洛伊公主帕里斯的化身。這女孩有著明亮如繁星的雙眼，就是這雙眼在前面引路，引導著特洛伊人走向毀滅之路。歐羅巴的名字就是拉丁語的“天色”，因此後來人們就把她變成處女座，並以此命名了天蠍座。
這個故事說明了天蠍座的來歷。